Le configurazioni delle pinze comprendono stili paralleli e angolari, e quelle con due o tre mascelle.mentre le mascelle angolari si aprono e si chiudono attorno a un punto centrale di pivot, muovendosi in un movimento d'arco.

Apparecchi di presa paralleli:Queste pinze hanno mascelle che si muovono in movimento rettilineo e parallelo, verso o lontano l'una dall'altra.rendendoli adatti per la movimentazione di componenti fragili o di parti con dimensioni e forme costantiLe pinze parallele sono ampiamente utilizzate per la loro facilità di progettazione e programmazione.

Apparecchi di presa angolare:Le pinze angolari presentano mascelle che si muovono in un movimento radiale, a forma di arco attorno a un punto centrale di perno. Questo consente alle mascelle di aprirsi ampiamente,rendendoli adatti per afferrare oggetti di forma irregolare o per raggiungere spazi ristretti.Sebbene offra flessibilità, la presa può essere meno stabile per operazioni delicate a causa del movimento curvo.